pid 公式（今日pid公式）

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1、实时PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。

2、其输入e (t)与输出u (t)的关系为　　u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t　　因此传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)　　其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数　　当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。

3、反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。

4、测量关心的是被控变量的实际值，与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。

5、在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。

6、　　PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。

7、　　这个理论和应用的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。

8、　　PID（比例（proportion）、积分（integration）、微分（differentiation））控制器作为最早实用化的控制器已有近百年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。

9、PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。

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